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2002年6月，PayPal早期投资人埃隆·马斯克（Elon Musk）建立该公司。
2005年1月，SpaceX购买了萨里卫星技术公司10%的股份。
2006年3月，埃隆·马斯克独自投资了1亿美元。
2006年8月18日，SpaceX宣布它获得美国国家航空航天局商业轨道运输服务的合同，证明了这可以是一个运送货物到国际空间站的选项。
2008年7月，SpaceX的员工由2005年11月的160人新增至逾500人。
2008年8月4日，SpaceX从The Founders Fund接受了2000万美元。
2008年12月23日，SpaceX宣布它获得NASA价值16亿美元的商业补给服务的合同，从而保证航天飞机在2010年退役后国际空间站补给的任务。
2009年4月22日，埃隆·马斯克宣布SpaceX已售出14份各种猎鹰运载火箭的合约。
2012年10月7日，SpaceX从卡纳维拉尔角空军基地发射了“猎鹰”-9火箭，将“龙”太空舱送入轨道，这是SpaceX公司货运飞船首次正式承担向国际太空站运货的任务。“龙”太空舱预计2012年10月10日与太空站对接，在太空站停留18天后，之后返回大气层，溅落太平洋。
2013年6月22日，美国私人航天公司SpaceX宣布，将负责发射土库曼斯坦首颗人造卫星。该卫星原定使用由中国长征系列火箭，但由于一些原因，泰雷兹·阿莱尼亚宇航公司（Thales Alenia Space）最终选择与SpaceX签署发射服务合同。
2013年10月7日，SpaceX公司将全门板的垂直起飞垂直降落（VTVL）技术应用于新研发的“蚱蜢”火箭上，该火箭在成功升空744米后准确降落到发射台上，标志着人类首次制造出可重复利用的火箭。
2013年12月4日，SpaceX公司的猎鹰9号火箭（Falcon 9）成功从佛罗里达卡纳维拉尔角发射升空，将SES-8商业通信卫星送入预定轨道。这也是该公司首次成功发射商业卫星。
2014年5月，SpaceX再一次为他们的可重用火箭做试飞 ，这次是Falcon9R（Falcon 9 Reusable），即「可重用的 Falcon 9」之意思。而且这次的拍摄角度有更多，包括从地上和空中，距离也有远有近，所以视觉体验不错。这次试飞的最高点为空中 1,000 米，即 3,280 呎，在到达这个高度之后，Falcon9R 就慢慢降回陆地上安全着陆。
2014年8月23日，SpaceX的火箭计划周五遭遇挫折，在美国德克萨斯州McGregor的一次试飞中，该公司的一枚三引擎Falcon9R火箭在空中爆炸。
2014年9月16日，美国宇航局(NASA)在佛罗里达州的肯尼迪航天中心宣布，波音公司和美国太空探索技术公司(SpaceX)赢得价值68亿美元的“太空的士”合同，将在未来几年向国际空间站运送航天员。此举标志着NASA向着重启载人航天飞行迈进了一大步。
2015年1月10日，猎鹰9号运载火箭搭载的“龙”飞船发射成功，“龙”飞船安全入轨。但猎鹰九号在回收时失败
2015年3月1日，美国SpaceX公司的猎鹰9号火箭从卡纳维拉尔角空军基地发射升空，将世界上第一批全电动通信卫星送入预定轨道。
2015年6月28日，美国SpaceX公司的猎鹰9号进行第七次运货任务时，升空后疑似二级燃料箱发生泄露引起爆炸并解体。
2015年11月25日，美国国家航空航天局(NASA)近日宣布，私营企业太空探索技术公司(Space X)获得“订单”，将于2017年发射太空船运载宇航员前往国际空间站。
2015年12月21日20：33（北京时间今天上午9：33）在佛罗里达州卡纳维拉尔角发射Falcon 9火箭。该火箭已经成功发射并且一级火箭已经成功回收。创造了人类太空史的第一。
2016年1月23日，SpaceX最近成功完成了对其载人“龙飞船”（Crew Dragon）的空中悬停测试。如果一切得以按计划顺利进行，预计到2017年，猎鹰9号将搭载“龙飞船”将宇航员送往国际空间站。
2016年4月8日，美国太空探索技术公司猎鹰9号火箭第一级成功降落在一艘海上无人船上。
具体如下：
1、SpaceX（太空探索技术公司）。它开发了可部分重复使用的猎鹰1号和猎鹰9号运载火箭。SpaceX同时开发Dragon系列的航天器以通过猎鹰9号发射到轨道。
2、Tesla（特斯拉）。它是美国一家电动汽车及能源公司，产销电动汽车、太阳能板、及储能设备。
3、SolarCity（太阳城公司）。主要经营定期航班和包机航班服务美国、墨西哥、加勒比海地区的航线。航空公司成立于1982年，通航城市有32个。
4、Starlink（卫星互连公司）。太空探索技术公司计划在2019年至2024年间在太空搭建由约1.2万颗卫星组成的“星链”网络提供互联网服务。
5、The Boring Company（解决交通拥堵的公司）。公司的目的是为了解决美国地面交通拥堵问题。
6、Hyperloop（超级高铁公司）。主要研发以“真空钢管运输”为理论核心的交通工具。
7、OpenAI（人工智能）。预防人工智能的灾难性影响，推动人工智能发挥。
8、Future of Life Institute（生命未来研究所）。为了促进对“未来乐观图景”的研究，为了“降低人类面临的现存风险”。其中，在开发与人类相当的人工智能技术过程中出现的那些风险，将是该所关注的重点。
社会评价：Elon Musk
埃隆·马斯克的朋友们评价他是个目标极其明确的人，他习惯从工程师的视角看世界。Adeo Ressi，他在宾夕法尼亚大学的室友说，他也是一个疯狂的创业者，大学时候，两人曾经开了一个夜总会，每次警察打来电话，总是马斯克故作冷静地回应。
他在上大学的时候就常常思考，这个世界面临的真正问题是什么，哪些会影响到人类的未来。他看好互联网，可持续能源和空间探索。后来他依约进入了这三个领域，并依次扔下PayPal，Tesla Motors和SpaceX三个重磅炸弹。
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